Jarum tusuk yang digunakan oleh dokter modern telah berevolusi dari jarum infus dan jarum suntik.
Perkembangan jarum infus dapat ditelusuri kembali ke tahun 1656, ketika dokter Inggris Christopher dan Robert menggunakan tabung bulu sebagai jarum untuk menyuntikkan obat ke dalam pembuluh darah anjing, menjadi percobaan suntikan intravena pertama dalam sejarah.
Pada tahun 1662, seorang dokter Jerman bernama John pertama kali memasukkan jarum suntik ke tubuh manusia. Meskipun pasien tidak dapat bertahan hidup karena infeksi, hal itu merupakan tonggak sejarah medis.
Pada tahun 1832, dokter Skotlandia Thomas berhasil memasukkan zat garam ke dalam tubuh manusia, menjadi kasus infus intravena pertama yang berhasil dan meletakkan dasar untuk pengobatan infus intravena.
Pada abad ke-20, seiring dengan kemajuan teknologi pemrosesan logam dan pengobatan, infus intravena dan teorinya berkembang pesat, dan berbagai jenis jarum untuk berbagai aplikasi pun bermunculan. Jarum penusuk hanyalah satu cabang kecil. Meski begitu, ada puluhan jenis yang berbeda, dengan struktur kompleks seperti jarum tusuk trocar dan jarum tusuk sel kecil dan presisi.
Kepala jarum tusuk modern umumnya menggunakan baja tahan karat medis SUS304/316L.